협동 마이크로 조립 및 다중 로봇 동기화 제어

AssembleSwarm은 정밀 탁상형 매니퓰레이터와 모바일 코봇을 동기화하여 고가의 고정 지그 없이도 광학 및 마이크로 전자 부품의 유연한 조립 공정을 구현합니다.

AssembleSwarm Swarm & Navigation Architecture

Robotics Core: Micro-Assembly Swarm — Sub-Millimeter Coordination Hub

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Force-Torque Sensor (6-DOF)
  • Micro-Gripper Tool Node
  • Stereo Vision Alignment
  • Jitter-Free CANopen Bus
  • Workcell Supervisor

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): High-frequency point cloud acquisition, IMU tightly-coupled pre-integration, and sub-centimeter real-time localization in dynamic environments.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Real-time obstacle evasion, non-holonomic kinematic trajectory optimization, and dynamic ISO 3691-4 safety field switching.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Standardized JSON/MQTT order ingestion, zero-copy intra-node IPC, and deterministic low-latency state reporting across multi-vendor fleets.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Centralized or decentralized conflict-free multi-agent path finding, automated opportunity battery charging, and bottleneck mitigation.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

AssembleSwarm의 자율주행 내비게이션 및 분산 조정

현대의 자율 산업시설은 결정론적 실시간 제어, 견고한 안전범위, 벤더중립적 플릿오케스트레이션을 요구합니다. AssembleSwarm은 하드웨어센서 통합, SLAM 알고리즘, 분산통신을 정형화하여 무충돌 운영과 최대 운영가용성을 보장합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

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